PCL 库主要开发者写的，太牛了，基本看着这东西你就能做出个拼合系统了，基于kinetic的还是

全景视频大师是一款专业的全景视频拼合软件，该软件兼容对GOPRO等多款相机拍摄的视频进行拼合。 软件的智能全自动拼合让您无需专业软件操作基础即可在3-5分钟内生成一段精美的360度全景视频， 可以一键生成4K或者4K以上的360度全景视频。全景视频大师功能如下： 1、全自动的拼合 支持GOPRO等多款相机拍摄的视频进行一键拼合，导入一组拍摄好的视频，点击拼合按钮， 大概3-5分钟即可输出一段4K或者4k以上的高清全景视频。 2、视角矫正 通过视角矫正功能对扭曲的图像进行拉伸处理。 3、声音同步

由于激光扫描一次只能测量给定视角可见的物体表面,若测量物体全方位的形状,必须通过旋转,从多个视角测量物体,并将多视数据拼合于同一坐标系。精确标定转台的中心轴线是旋转测量和多视拼合的关键。提出了一种标定转台中心轴线的新方法,该方法将一个标定球固定于转台上,通过旋转,测量不同位置的标定球,计算不同位置的球心及其所在平面的法矢,再利用几何变换计算球心所在圆的圆心,从而精确标定出转轴的方位,实现了多视测量数据在线自动拼合,提高了数据拼合的精度。对于精度为50 μm的测量机,在半径80 mm的旋转范围内,

为提高双目立体视觉测量图像精确匹配的稳定性，提出一种基于特征点能量的稳健匹配新算法。该算法基于极线约束获取左右图像中特征点的初始匹配，根据特征点之间极线约束关系定义了一种不受仿射变换影响的能量来描述特征点，通过比对特征点能量值来剔除误匹配。该算法有效降低了误匹配率和误剔除率，从而满足多视角测量数据拼合过程中严格限制误匹配率的要求。实验结果表明，该算法正确匹配率大于95%，误剔除率小于2%，具有较强的稳健性。