针对姿态测量在低成本、低功耗、微型化应用中的需求，设计了三轴MEMS陀螺仪、加速度计、电子罗盘与嵌入式技术相结合的姿态测量系统。介绍了系统的组成结构，设计了嵌入式姿态测量硬件电路，并实现了基于姿态计算DCM算法的程序。上位机演示表明，系统的姿态测量结果准确、动态效果好。

引言　　传统的姿态测量因为采用高精度陀螺仪和加速度计等姿态传感器，体积庞大并且价格昂贵。当前MEMS产品因其体积小、价格低、功耗低，被称为是传统的惯性测量组合的重大改革，越来越多地应用于姿态测量应用中。并且，随着MEMS技术的迅速发展以及向各个学科领域的渗透，它的各方面性能如精度、鲁棒性、动态响应等都得到了巨大的提高。　　随着嵌入式技术的不断发展，以应用为中心的嵌入式系统由于体积小、功耗低、可靠性高、可裁减性好、软硬件集成度高，已经渗入到我们日常生活的各个方面，在各行各业中都得到了应用。而嵌入式