在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中，提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法，以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系，建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距测量的点云拼接实验验证了所搭建测量系统的精度小于0.1 mm。在汽车前保险杠点云拼接实验中，最大负偏差为-0.05189 mm，最大正偏差为0.0727 mm，均小于0.1 mm，偏差分布较为均匀，验证了所提算法在大尺寸点云拼接方面具有较好的效果。