动力学方程和描述任意旋转的巨大粒子的约束的相互兼容性，尽管对于保持一致性至关重要，但在存在相互作用的情况下通常会丢失。 传统的拉格朗日方法避免了这一困难，但是不能确保光锥的传播并且变得非常麻烦。 在本文中，我们采取了另一种途径-等式和约束的对合形式-以确保它们的代数一致性。 这种方法极大地