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搜索资源列表

  1. 多传感器数据融合组合测量弹箭飞行姿态及误差分析

  2. 飞行弹体的姿态测量是在制导炮弹设计中必须解决的重要问题。本文针对磁阻传 感器和加速度传感器组合测量的方式，采用非线性卡尔曼滤波和小波去噪理论，对多 传感器数据融合技术应用于弹箭飞行姿态角解算的问题进行了详细分析研究。 通过对角运动模型离散化，得到了非线性卡尔曼滤波的状态方程;根据磁阻传感 器和加速度计的测量原理以及坐标变换，推导出了非线性卡尔曼滤波所需的量测方 程。在此基础上，分别采用无迹卡尔曼滤波数据融合算法(UKF)和混合卡尔曼滤波 数据融合算法(MKF)，结合磁阻传感器和加速度计的测量值

  3. 所属分类：其它

  1. 姿态测量算法研究

  2. 理论分析透彻，参考必备，望大家能用的上，谢谢

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2015-03-11
    • 文件大小：106496
    • 提供者：qq_26487681

  1. 基于磁强计_加速度计和陀螺原理的姿态测试算法

  2. 介绍了卡尔曼滤波理论的基本原理并分析了卡尔曼滤波的特点" 对于惯性测量器件和磁强计输出信号存在着误差的问题,确定误差模型并通过使 用卡尔曼滤波器以提高输出信号的精度"其次对于陀螺解算姿态角存在着随时间 累积误差的情况,通过使用加速度计和磁强计测量得到的一组信息并利用卡尔曼 滤波进行其与陀螺测量的信息融合来估计组合导航系统的姿态,从而实现提高组 合导航系统精度"通过数学仿真验证了算法理论上的可行性和精确度"根据加速 度计的输出,判断载体的状态"如果载体是静止或者没有线加速度,则使用此滤 波器计算

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2015-06-16
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：qq_29076759

  1. Mahony和DCM理论

  2. 姿态表示的方法有很多种，比如欧拉角、四元数、 DCM， 各有的各的优势，比较常用的 就是四元数，方便计算。下面的介绍的方法也是基于四元数的。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2018-06-12
    • 文件大小：988160
    • 提供者：qq_35301606

  1. mpu6050姿态理论解析

  2. 本文档为整理mpu6050工作原理，物理含义，角度计算原理

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2018-09-05
    • 文件大小：234496
    • 提供者：qq_38237827

  1. 北航鲁棒控制理论及实践课程讲义

  2. 课程内容简介 在控制系统的建模过程中，由于忽略了各种因素，产生模型不确定性。本课程讲授模型不确定性存在的场合，系统的鲁棒稳定性分析和鲁棒控制器设计理论。使学生掌握不确定控制系统的分析与综合方法。并结合实际，进行四个工程案例的分析。本课程为硕士研究生必修课，也可作为博士研究生必修课或选修课。 章节与学时分配 第一章 概论（1学时）,介绍鲁棒控制理论发展概况； 　　 第二章 基础知识（2学时），介绍学习本课程需要的数学知识； 　　 第三章 鲁棒稳定性分析方法（4学时），主要介绍Lyapunov方法

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2018-09-24
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：weixin_41052109

  1. mpu6050 姿态解算 四元数 欧拉角

  2. MPU6050数据处理方法，文档，手册，提供四轴的理论基础

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2018-10-03
    • 文件大小：7340032
    • 提供者：zzyczzyc

  1. 运用多元统计理论预测和控制采煤机产量

  2. 大部分采煤机采煤产量运用称重法来评估,该评估方式可随时调节采煤机姿态,实时控制采煤机。称重仅在生产过程完成后进行,对采煤机实时效率的监控起不到应有的作用。根据采煤机在采煤过程中牵引电机在行走过程中的电机电流、速度、温度以及截割电机的截割电流和温度等相关参数,运用多元统计理论及神经网络算法,建立相关数学模型,预测采煤产量,将模型潜入到采煤机控制过程,在线监测采煤机产量与其耗能的比例关系,以便使采煤机效率最大化。通过对井下采煤机产量参数测量,运用多元统计理论建立多元统计模型来预测和控制采煤机工作过程

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-19
    • 文件大小：262144
    • 提供者：weixin_38630324

  1. 基于误差四元数的钻孔姿态跟踪控制律设计

  2. 针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程。通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标和虚拟输出,并经过矩阵变换,设计了满足工程应用需求的控制律。经理论验证,该控制律控制下的闭环系统的姿态误差和角速度误差全局收敛。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：154624
    • 提供者：weixin_38706455

  1. 基于灰色理论的液压支架记忆姿态监测方法

  2. 针对现有液压支架监测方法大多只能监测单台支架、无法对成组液压支架监测数据进行融合分析、监测数据利用率低等问题,提出了一种基于灰色理论的液压支架记忆姿态监测方法。该方法采用灰色理论,根据液压支架记忆姿态监测值得出记忆姿态相关参数预测值;可根据监测到的同一个循环内前几台液压支架实际姿态预测下一台液压支架姿态,实现横向循环监测,也可根据前几个循环的液压支架实际姿态预测下一循环内该液压支架姿态,实现纵向循环监测。液压支架支撑高度监测试验结果表明,该方法对于液压支架记忆姿态的预测值与实际值相差不大,验证了

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：207872
    • 提供者：weixin_38699726

  1. 序贯平差理论应用于点云粗配准

  2. 序贯平差理论应用于点云粗配准，邢正全，邓喀中，利用最近点迭代算法（ICP）进行点云精确配准需要待配准点云有良好的初始姿态，这可以通过点云粗配准实现。本文应用序贯平差理论解

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-11
    • 文件大小：209920
    • 提供者：weixin_38748207

  1. 基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究

  2. 在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-29
    • 文件大小：152576
    • 提供者：weixin_38715097

  1. Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划

  2. 以单位四元数为姿态参数,研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵,构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程;通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程,研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-23
    • 文件大小：378880
    • 提供者：weixin_38545959

  1. 基于两帧间图象的相机姿态估计方法.pptx

  2. 根据视觉十四讲中第七讲为框架，自制的介绍多试图几何的讲义。介绍了基于单目摄像机采集到的多帧图像，实现相机的位姿估计。介绍了対级几何，三角测量，八点法，P3P，ICPSVD分解。对于上述方法的理论推导完善且详尽，对于求解问题用到的算法进行了简明的整理。是学习SLAM前端特征点法的好资料。

  3. 所属分类：图像处理

    • 发布日期：2020-11-24
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：w4c4dwsz

  1. 通过输出反馈对航天器编队进行姿态协同控制

  2. 目的-本文的目的是提出一种分散输出反馈控制器，用于在没有角速度反馈的情况下对航天器编队进行协同姿态调节。 设计/方法/方法-本文考虑分别由相对四元数和相对角速度表示的非线性相对姿态动力学和运动学方程。 采用超前滤波器合成虚拟角速度信号，从而实现输出反馈控制器的设计。 采用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性。 考虑外部干扰，采用L2增益干扰衰减理论对控制器进行了改进。 进行了数值模拟，以验证所提出的控制器。 发现-发现在没有外部干扰的情况下可以确保闭环系统渐近稳定。 当考虑扰动时，只要满足

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：420864
    • 提供者：weixin_38556822

  1. 视频小卫星凝视姿态跟踪的仿真与实验

  2. 对视频卫星实现对地凝视成像时的数学模型、姿态跟踪控制器设计和全物理仿真进行了研究。首先,根据卫星轨道运动与姿态运动相关理论,推导了对地凝视时视频小卫星相对轨道坐标系的期望四元数和期望姿态角速度的变化规律。设计了基于误差四元数和误差姿态角速度的PD控制器,并采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计控制器的稳定性。然后,以在曝光时间内的面阵CCD成像偏差不超过0.3pixel为要求,给出了姿态角控制精度和姿态角速度控制精度的最小极限值。最后,在设计的基于小型三轴气浮台的小卫星姿态控制系统全物理仿真平台上

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：553984
    • 提供者：weixin_38602098

  1. P4P法相机姿态标定精度分析

  2. 为便于在相机标定系统设计前, 对标定误差进行预估, 分析影响标定误差的因素, 指导相机标定系统工程设计, 针对P4P相机标定算法, 提出新的算法模型。解决原算法中方位角、俯仰角及横滚角各姿态角相互耦合的问题, 使姿态角求解仅与相机内参和特征点图像坐标相关。在此基础上, 建立误差分析模型, 从理论上分析图像定位误差、畸变、主点误差、焦距误差、特征点位置误差对姿态角标定的影响, 并进行仿真和实验。实验结果表明, 标定精度仿真结果和实验值一致, 误差分析模型准确有效。该模型能够指导标定系统工程设计,

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38708945

  1. 基于姿态解算的z向激光陀螺零偏估计方法

  2. 在基于激光陀螺(RLG)的单轴旋转惯性导航系统中,由于惯性测量单元(IMU)绕z轴旋转,使得水平方向的惯性元件的误差量能在很大程度上自动对消,因此系统的导航精度主要由z向陀螺的零偏估计精度决定。提出了一种基于姿态解算的z向陀螺零偏的估计方法,并进行了理论分析与实验论证。实验结果表明,能有效地估计出单轴旋转惯性导航系统的z轴零偏值,使系统达到较高的导航精度。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38532629

  1. 基于姿态估计的正面人脸图像合成

  2. 为对不同姿态下的人脸图像进行处理,提出一种基于姿态估计的正面人脸图像合成方法。利用统计建模的思想重构缺失的人脸形状和纹理。运用平均三维模型估计测试图像的姿态参数,结合压缩感知理论构建形变模型。应用稀疏形变模型理论分别重构测试人脸的三维形状和纹理,根据测试图像与重构模型生成正面人脸图像。实验结果表明,该方法能够由一幅姿态人脸图像合成出精确、自然的正脸图像,并具有较高的识别率。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-09
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38639642

  1. 基于漫反射激光测距的火箭残骸翻滚姿态估算

  2. 提出了基于漫反射激光测距数据估算火箭残骸质心位置和翻滚姿态的方法。分析了火箭残骸的翻滚运动, 建立了漫反射激光测距仿真模型, 详细介绍了估算火箭残骸翻滚轴指向和翻滚周期的理论和仿真方法。采用快速Lomb-Scargle算法对德国Wettzell站测得的Soyuz火箭末级残骸的实测数据进行了分析, 通过比较仿真和实测数据的统计直方图, 推算了火箭残骸的长度及质心位置, 估算得到其观测周期为11.4 s, 赤经为203°, 赤纬为23°。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-06
    • 文件大小：7340032
    • 提供者：weixin_38727928
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