为了预防井下碰撞事故发生,提高煤矿安全生产水平,文中利用井下业已安装的视频监控系统,提出了一种基于安全时间模型的井下运动目标防撞预警方法。该方法首先依据视觉计算原理推导出目标的运动状态三维参数,分析运动目标之间的相对运动情况构建出相对运动情况树;然后根据运动状态三维参数和相对运动情况树,计算出运动目标之间的实际距离;最后建立安全时间模型计算出安全距离,分析从t时刻到t+Δt时刻内运动目标之间是否可能发生碰撞,制定相应的预警策略,其中Δt的选取由安全时间模型中的安全时间决定。实验结果表明,该方法能