服务机器人要实现智能交互,自我跟踪是基础。 目前,室内机器人的跟踪主要是人体跟踪或带有辅助标记的物体跟踪,只能跟踪一种目标。 为了解决上述缺点,本文设计了一种自动的全向机器人,使用一个普通的摄像机,根据不同的目标使用不同的策略来实现对任何跟踪的跟踪,而不论它们的状态如何。 跟踪策略可以分为两大类。 一种是追踪人类。 使用基于分类器的面部跟踪和特征点跟踪,将面部跟踪设置为跟踪的高优先级,并添加了特征点跟踪以确保出现面部盲点时的跟踪完整性。 另一个是在任何状态下的对象跟踪。 在这种情况下,特征点用于