将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信息,应用EKF算法实现对矿井智能体相对位置和姿态的估计。仿真结果表明:算法能够提供较为精确的相对位姿信息,验证了算法的可行性。