采用模型辨识的方法,通过模型降阶处理,采用低频段正弦扫频,并引入自适应卡尔曼滤波算法抑制测量噪声对辨识结果的影响,从而实现了小惯量无刷伺服电机在扭矩模式下的精确建模。并通过实验验证了此辨识模型的准确性,对比实验结果表明此建模方法能够很好地描述系统行为,并且该辨识方法简单有效便于工程应用。