针对不确定时滞系统的鲁棒跟踪控制问题，设计了一种基于小脑神经网络CMAC的鲁 棒非脆弱控制器。首先，给出小脑模型神经网络控制系统的算法。其次针对一类不确定时滞系 统，根据李雅普诺夫稳定理论，进行了鲁棒非脆弱控制器的设计。假设反馈控制中即含有状态 反馈不确定性，也具有状态时滞的不确定性。证明不确定时滞系统鲁棒非脆弱控制存在的条 件。该条件可以利用Matlab的线性矩阵不等式LMI工具箱来求解鲁棒控制器的参数。之后利 用CMAC神经网络较强的学习能力和鲁棒非脆弱控制器对参数摄动抑制作用的特点，将鲁棒