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搜索资源列表

  1. 基于三维速度势场的AUV局部避碰研究

  2. 以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法. 根据 AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势 场. 该方法较好地利用了相对速度的信息. 仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物 的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础.

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-08-27
    • 文件大小：547840
    • 提供者：10325

  1. Q_学习及其在智能机器人局部路径规划中的应用研究

  2. 强化学习一词来自于行为心理学, 这门学科把行为学习看成反复试验的过程, 从而把环境状态映射成相 应的动作. 在设计智能机器人过程中, 如何来实现行为主义的思想、在与环境的交互中学习行为动作? 文中把机器 人在未知环境中为躲避障碍所采取的动作看作一种行为, 采用强化学习方法来实现智能机器人避碰行为学习. Q 2 学习算法是类似于动态规划的一种强化学习方法, 文中在介绍了Q 2学习的基本算法之后, 提出了具有竞争思想和 自组织机制的Q 2学习神经网络学习算法; 然后研究了该算法在智能机器人局部路径

  3. 所属分类：游戏开发

    • 发布日期：2012-02-22
    • 文件大小：282624
    • 提供者：zhouzhp

  1. 自主移动机器人的路径规划与避碰研究

  2. 自主移动机器人的路径规划与避碰研究，主要介绍了机器人全局路径规划和局部路径规划

  3. 所属分类：C/C++

    • 发布日期：2012-05-09
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：fht3657055

  1. 基于视觉的移动机器人实时避障和导航.pdf

  2. 基于视觉的移动机器人实时避障和导航pdf,基于视觉的移动机器人实时避障和导航 席志红1 ,原　新2 ,许　辉2 (1. 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,黑龙江哈尔滨　150001 ;2. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨　 150001) 摘　要:阐述了移动机器人通过视觉传感器在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种方法. 首先讨论了路 径规划的分层结构,然后通过简单的图像处理方法获取运动环境中的避碰点,最后给出机器人实现局部路径规 划的算法. 该方法有效地利用了全局环境地图和视觉信息,

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-14
    • 文件大小：221184
    • 提供者：weixin_38743602

  1. 煤矿探测机器人空间建模分析及避障路径规划

  2. 为了使煤矿探测机器人在路径规划过程中更好地理解环境信息,提出了一种栅格拓扑地图作为表达煤矿空间中局部环境障碍物地图模型,使其既能表达度量信息又能体现位置关系信息。在该地图模型中,利用基于主动生长元的栅格Voronoi图可行路径网络生成方法,机器人可以规划出一条既可以迅速到达目标,又可以保证机器人避碰的行驶路径。试验表明,该地图模型可以使煤矿探测机器人迅速建立起煤矿空间障碍物地图,并能够以较高的规划效率解决在局部路径规划中常见的规划陷阱问题。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-18
    • 文件大小：256000
    • 提供者：weixin_38643127

  1. ship_avoidance-master.zip

  2. 船舶避碰程序的源码，自主避障是无人船实现完全自主航行的核心技术，也是无人船的最终目的。 无人船在按照既定的全局航线航行时，不可避免地会遇到一些突发情况，例如： 会遇其他船只，遇到掉落的集装箱或岛礁等碍航物。针对这些突发情况，无人 船要能在环境感知系统探测到的环境信息的基础上，采用某种局部路径规划算 法，自主完成对这些障碍物的避让。人工势场作为一种常用的局部智能路径规 划算法，在机器人自主避障领域已经取得了很多研究成果

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2020-08-17
    • 文件大小：120832
    • 提供者：qq_43644263

  1. 一种基于动态感知的人群仿真局部避碰方法

  2. 针对最优相互避碰方法在人群仿真中对虚拟人感知行为缺乏考虑,以及在人群密度较大时导致的拥塞行为,提出一种改进的局部避碰方法。首先,在已有虚拟人感知模型的基础上,加入虚拟人视觉随周围人群的密度而变化的规则,以及听觉感知对避碰行为的影响;其次,引入了有区别的避碰责任机制,使虚拟人在不同情况下采用不同的避碰行为;然后,加入一种拥塞响应规则缓解人群拥塞现象。最后通过多组实验与原方法进行对比,实验结果表明改进后的方法比原方法具有更真实的局部避碰行为,初步验证了该方法的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38670501

  1. 基于三维激光雷达的无人船障碍物自适应栅格表达方法

  2. 针对无人船(USV)海上近距离实时性避碰检测的需求,提出一种基于三维激光雷达的USV障碍物自适应栅格表达方法。根据USV周边环境障碍物的激光雷达点云分布,建立障碍物密集度和障碍物表达时间与栅格地图分辨率之间的函数关系,自适应确定适中的地图分辨率,构建栅格地图;对三维激光雷达点云数据进行降维处理,将三维激光雷达点云投影到栅格地图,减小数据量,提高障碍物检测效率。利用三维激光雷达开展方法验证性实验,获取了三种不同障碍物场景的激光雷达点云数据。处理结果显示:环境中障碍物数量越多,获得的期望栅格地图分辨

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-26
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：weixin_38751512

  1. 非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制

  2. 考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能, 提出一类基于局部信息交互 的优化蜂拥控制算法. 利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通 性, 保证群体位置的聚合; 结合角度控制和贝塞尔曲线规划个体的运动路径, 在路径长度阈值的限定下, 通过粒子群 算法求取个体的优化目标方向角, 保障群体运动方向的匹配; 最后给出了可行的避碰方案.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：431104
    • 提供者：weixin_38697328

  1. 基于视觉传感器的小型多AUV系统队形排列

  2. 针对海底体积较小(或彩色)目标物体的搜索,基于视觉传感器的多AUV系统成为一个研究热点.为构建一个给定队形(平面金字塔队形),将系统中的同构小型AUV单元有序地集合在一起,基于视觉传感器得到的相对位置及罗盘得到的全局方位,提出一种基于局部位置的队形控制方法.该控制算法包含两部分:1)采取邻居互查机制以区分AUV身份ID;2)提出复杂度为$\mathcalO$(nlogn)的避碰策略,优化平面金字塔队形的位置与姿态,并为每个AUV规划无交叉直线轨迹.在Blender搭建的无障碍深海仿真环境中,通过

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38564003