3 软件设计 　　系统主要分为轴角粗精角度分离取整.占空比计算以及PWM 信号生成三部分.系统工作流程如图3所示. 　　3.1 轴角粗精分离设粗精同步机系统表示的轴角为θ，根据粗精传动比例k将其分为精确同步机轴角度θ精和概略同步机轴角度θ粗，这一过程称为轴角粗精角度分离.实际中，概略同步机轴角度θ粗=θ，精同步机的轴角度计算公式为： 　　3.2 查表法计算占空比根据公式（1），以正弦调制波为例，其输出式子为： 　　URS = KRUmsinωtsinθ，PWM 波形频率为f1 =