随着人类的发展，科技的进步，机器人这几个字眼现在对我们来说并不陌生，之前只是出现在科幻片里，以及军事，航空这些高危险的环境中为人类完成任务，而现在却是随处可见。并且机器人的定义也变得越来越广泛了，不再只是类似人类形状的机器物就叫机器人。 　　移动机构是清洁机器人的主体，决定了清洁机器人的运动空间，一般采用轮式结构。传感器系统一般采用超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器等构成多传感器系统。随着近年来控制技术、传感技术以及移动机器人技术等技术的迅速发展，智能清洁机器人控制系统的研究和开发已具备了