引言     据统计,人类日常生活中的沟通大约有75%左右是通过语言来完成的。语言作为人类特有的功能,不但是相互传递信息的主要手段,也是人们最理想的人机交互方式之一。在现代社会机器人这个词语已经不再新鲜。有些机器人已经走进了我们的生活，成为我们生活的组成部分。在下文我们要讲的是基于毫米级全方位无回转半径移动机器人课题。我们微系统配置示意图如图1所示。主要由主机Host（配有图像采集卡）、两个CCD摄像头（其中一个为显微摄像头）、微移动装配平台、微机器人本体和系统控制电路板等组成。计算机和摄像机组