本文通过研究实时操作系统内核及应用技术，分析实时操作系统性能指标；基于实时操作系统μC/OS Ⅱ内核接口和任务运行原理，提取实时任务的构成要素，构建实时任务模型。运用任务模型进行实时任务、实时应用程序的设计和实现。根据任务模型设计实现一个范例程序的基本功能和性能需求；将模型设计思想应用于实时软件开发，任务模型为实时程序研发和相关教学活动提供了一个简便的解决方案。 　　1 实时软件技术及实时软件构成 　　实时软件开发环境一般采用实时操作系统（RTOS）作为系统开发和运行支持平台，支持模块化开发，提

摘要：介绍了ARM9和嵌入式实时操作系统μC/OS-II在大射电望远镜5米模型上悬索控制中的应用。介绍了基于ARM9处理器(Atmel公司的AT91RM9200)的触摸屏、LCD等电路的设计。分析了用AT91RM9200产生6路独立的PWM信号的方法。给出了在嵌入式实时操作系统μC/OS-II下的多任务应用软件的设计实例,并成功实现了六轴联动。　　关键词：ARM9 μC/OS(MicroC/OS) RTOS 六轴联动 “大射电望远镜FAST(Five hundred meter Apert