1 引言　　　　CAN(Controller Area Network)是德国Bosch公司最先提出的，是目前汽车控制器局域网中最流行、最常用的总线。它的主要特点是：CAN总线为多主站总线，各节点均可在任意时刻主动向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信灵活；CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点先传送数据，能满足实时性要求；CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；CAN总线上每帧有效字节数最多为8个，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低，某个节点出现严