1 引言 　　运动控制系统是以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象, 以控制器为核心, 以电力电子、功率变换装置为执行机构, 在自动控制理论指导下组成的电气传动控制系统。在电气时代, 电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用。在近年来, 由于半导体制造设备等相关的电子制造设备市场大幅成长, 而使得机器设备上的运动控制系统出现了以下几点技术需求: 　　（ 1） 多轴运动控制。机器设备因自动化程度提高而使得单一机器上所需要的轴数增多, 一台设备上十几轴是常见的事情。在轴数变多后, 如何