摘 要：针对覆冰机器人除冰时的电机特性，设计一种基于title="DSP">DSP的全数字化控制器，给出了硬件电路和部分软件设计方案。该控制器采用DSP对机器人行走电机进行伺服控制，经过分析，该控制系统不仅成本低、结构简单、方便扩展，而且系统响应速度快、稳定性好。减少了电机体积，符合机器人在输电线路上的工作要求。 　　DSP（digital signal processor）是一种独特的微处理器，是以数字信号来处理大量信息的器件。其工作原理是接收模拟信号，转换为0或1的数字信号。再对数字信