引言 　　近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用OpenWrt操作系统的移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、路径规划、群体协作策略）的良好载体，开展研究。 　　1 系统方案 　　采用2层架构。上层以ARM处理器S3C2440为核心，选用MINI2440开发板作为上层的主板，负责图像采集，并将图像通过WiFi方式发送给远端的PC机。WiFi无线通