1．引言 　　从上世纪八十年代开始，开始出现各种各样的商用嵌入式操作系统，这些操作系统大部分都是为专用或通用系统而开发，如VxWorks、Windows CE、pSOS、Palm OS、OS-9、LynxOS、QNX、LYNX 等，它们的优点是为用户提供良好的开发环境，提高了应用系统的开发效率，运行效率高、实时性好，缺点是价格昂贵且源代码封闭。这就不仅影响了开发者的积极性，而且使得整个产品的成本急剧上升。［1］ 　　结合国内实情，嵌入式系统需要的是一套高度简练、界面友好、质量可靠、应用广泛、

0 引言 　　由于Linux具有功能强大、源代码开放、支持多种硬件平台、模块化的设计方案以及丰富的开发工具支持等特点，在实际系统中，得到了广泛的应用。但由于其最初的设计目标为通用分时操作系统，对于实时系统而言，Linux仍然存在核心不可抢占、关中断、时钟粒度粗糙等缺陷。为了使其应用于嵌入式系统，实时控制等领域，越来越多的厂家和研究机构热衷于改善其实时性，构建基于Linux的实时操作系统。 　　在Linux 2.4和以前的版本，内核是不可抢占的，也就是说，如果当前任务运行在内核态，即使当前有更