在机器人控制器的设计中，如何最大程度的提高机器人控制的实时性是一个关键问题。这里我们运用了将软件任务划分实时域与非实时域的思想，实现了一种将RT-Linux与Linux结合的实时机器人控制系统。该系统的优点是：提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能，可以充分利用 Linux的强大功能；而且RT-Linux是完全开放源代码的免费软件，降低了开发成本。 　　1 RT-Linux的系统结构 　　RT-Linux的基本思想就是使Linux运行在实时核心之下，如图1所示。RT—Linux是一个可加载的