电机的控制系统是一个高阶、非线性、强耦合的时变多变量系统，并且实际机械负载也往往具有死区、摩擦等强非线性特性，所以，在传统的纯数字离线仿真研究中，电机及负载模型都是在一定假设条件下的简化模型，与实际对象存在差异。另一方面，纯数字离线仿真无法考虑到包括实际处理器的运算能力、存储器的限制、中断及I/0接口电路电气特性等诸多因素。因此，采用这种方法设计得到的控制算法在实际应用中无法取得理想效果。而在采用单片机或DSP的数字运动控制系统开发过程中，不仅需要手工编写大量算法，而且需要开发相应的接口电路及驱