摘要：介绍了ARM9和嵌入式实时操作系统μC/OS-II在大射电望远镜5米模型上悬索控制中的应用。介绍了基于ARM9处理器(Atmel公司的AT91RM9200)的触摸屏、LCD等电路的设计。分析了用AT91RM9200产生6路独立的PWM信号的方法。给出了在嵌入式实时操作系统μC/OS-II下的多任务应用软件的设计实例,并成功实现了六轴联动。　　关键词：ARM9 μC/OS(MicroC/OS) RTOS 六轴联动 “大射电望远镜FAST(Five hundred meter Apert