摘 要：从探讨嵌入式系统结构和协同性角度出发，分析了嵌入式系统是否采用操作系统的原因以及与硬件层密切相关的嵌入式系统底层启动加载软件Bootloader 和板级支持包软件BSP 的特性分析，给出相关模型、协同性设计流程、Bootloader 以及BSP 主要过程。为嵌入式系统的设计与应用提供有益的帮助。 　　0.引言 　　嵌入式技术被广泛应用于信息家器、消费电子、交换机以及机器人等产品中，与通用计算机技术不同，嵌入式系统中计算机被置于应用环境内部特征不明显。系统对性能、体积、以及时间等有较高