1 引言 　　在上期文章中我们了解了CANopen从站设备的开发步骤，本期文章中我们将介绍一款嵌入式CANopen协议转换模块。 　　CANopen协议作为CAN总线的应用层协议，CAN总线的物理层是将ECU连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码／解码、位定时和同步的实施标准。 　　2 XGate-COP10简介 　　XGate-COP10嵌入式模块是广州致远电子有限公司开发的一款拥有自