随着自动化技术、计算机技术、集成芯片制造技术的飞速发展，自动控制系统的设计、实现也出现了飞跃式的发展，从单输人单输出系统发展到多输人多输出系统，从基本的PID（ProportionalIntegral Differential）控制发展到目前种类繁多的最优控制、鲁棒控制、非线性控制、模糊控制、神经网络控制、滑模控制以及多种控制方法的结合控制技术，从自动控制系统的硬仵实现来看，从20世纪60年代的分立元器件到⒛世纪70年代的中、小规模集成电路、再到80年代流行的以单片机为核心的数字化自动控制系统，