引言 　　目前，RTOS特别是抢先式RTOS在嵌入式系统中的应用越来越广泛，但是还有很大一部分产品使用是小型单片机。这些系统由于成本的限制，通常资源非常有限，比如ROM往往小丁32 KB，RAM小于2 KB，由于RTOS对每个任务都要开辟单独内存区域，存放任务的上下文和各任务独立的堆栈，所以在这种系统中使用RTOS非常勉强。对于这些低成本资源受限系统通常采用“前后台”(或者叫“超级循环”)结构进行编程，这实际上是一种事件触发的编程模式，当中断数目较多且系统完成的功能相对复杂时，就会使系统的程序