引言     近2年我国对醉酒驾驶出台了一系列法律法规，《中华人民共和国刑法修正案（八）》5月1日也正式开始实施。说明人们对驾驶而发生的试过越来越关注了。据调查，在诸多的交通事故中大约15％的道路交通事故是由车辆驶离公路造成的，车道偏离预警系统能够有效减少道路交通事故的发生。目前车道偏离预警系统采用的方法大致分为3种：1是基于车辆将到达车道边界时间（Time to Lane Crossing，TLC）的预警算法；2是基于预测轨迹曲线偏离量不同的预警算法；3是基于平面图像道路标线夹角的预警算法。这