一、动力学模型 　　研究分析的对象为整个厢式半挂车的挂车部分，其副车架为双轴。挂车簧下质量的振动是高频振动，可以认为左右车轮的输入是独立的，不考虑其相互影响。建立6自由度（用z1～z6表示）半挂车空气弹簧动力学模型，q1、q2、q3 表示路面激励，如图1所示。 表1 半挂车的动力学简化模型参数 　　　　二、数学模型 　　（一）微分方程 　 　    式中L为拉格朗日函数，L=T-V，其中T为系统动能，V为系统势能；D为系统的耗散能；Q为系统的广义力。            　　副车架前悬架后