在任务运行过程中，会出现一些异常的情况，导致任务不能正常运行或者对操作系统造成影响。一般来说，这些异常是由程序的逻辑错误造成的，防止这些异常情况的出现和出现后进行补救就有格外重要的意义。 1 代码重入与共享  在应用中，可能会出现多个任务调用同一段代码的情况，由于任务占用CPU是串行的，不会出现代码资源使用冲突。但是，不同优先级的任务同时调用同一段代码，则可能出现低优先级任务执行某一函数时被执行该函数的高优先级任务打断的情况，如果函数中要改写全局变量而没有使用互斥，就有可能导致错误的存