本书首先从真实世界入手介绍了实时和嵌入式系统的概念及未来的发展趋势、嵌入式系统开发的基础知识和初始化问题；接着，介绍了实时操作系统，详细论述了实时操作系统中的任务、信号灯、消息队列、其他内核对象以及RTOS服务。其中，深入讨论了异常和中断、计时器和计时器服务、I/O子系统以及内存管理问题，并给出了这些服务的典型操作和使用方式。本书依据由表及里的方法，讲述了分解实时嵌入式应用系统中并发模块的方法；从通信和同步角度论述了资源的使用以及普遍使用的实际设计模式；从理论角度论述了实时中死锁发生的原因和解