摘要： 采用新型的超声波传感器，设计并开发基于ARM9 与嵌入式linux 为平台的轮式移动机器人平台的下的未知环境的避障导航系统。本文重点介绍该超声波传感器的实现原理以及在机器人平台中的整个软件实现流程以及控制机器人行走的实现方法。 　　1 引言 　　在项目开发中采用从英国进口的SRF05 超声波传感器，它的回波反馈与测距方式与通常使用的超声波传感器相比较特别， 在ARM中实现也稍有难度， 但该传感器精度很高可达到1cm, 因此用该传感器去掉了用于近距离测距的红外测距模块节约了硬件资源。

设计了基于S3C2410+Linux平台的移动机器人超声波避障系统。介绍了SRF05新型高精度传感器的工作原理、测距系统多路超声波传感器的软硬件实现及机器人平台的整个软件工作流程。Linux系统超声波驱动模块中采用的轮循工作方式实现了机器人在未知环境下的避障功能，机器人平台运行效果良好。

摘要： 采用新型的超声波传感器，设计并开发基于ARM9 与嵌入式linux 为平台的轮式移动机器人平台的下的未知环境的避障导航系统。本文重点介绍该超声波传感器的实现原理以及在机器人平台中的整个软件实现流程以及控制机器人行走的实现方法。 　　1 引言 　　在项目开发中采用从英国进口的SRF05 超声波传感器，它的回波反馈与测距方式与通常使用的超声波传感器相比较特别， 在ARM中实现也稍有难度， 但该传感器精度很高可达到1cm, 因此用该传感器去掉了用于近距离测距的红外测距模块节约了硬件资源。