本文关注于混合两层工业无线传感器和执行器网络（IWSAN）上分布式估计和控制问题的可靠解决方案。 它旨在将无线技术应用于哈希工业环境中的工业自动化控制领域。 在这些应用领域中的主要挑战是无线通信信道必须满足实时性和可靠性的严格要求。 因此，首先，我们提出了一种新的交互式对偶模型（IDM）自适应估计算法，以识别不可靠的无线通信信道，其次，为了进一步提高受控工厂状态估计的准确性和容错能力，采用了一种联合多传感器估计融合方法被表达。 此外，考虑到IWSAN通常需要在广阔的地理区域内部署，因此采用了分布