摘要：本文针对低采样率闭环控制系统中的非线性环节引起的摩擦和饱和等振动，提出了一种基于低采样率控制系统的振动抑制设计方案。振动是指系统产生极限环，造成了一系列持续振荡。振动补偿器的设计基于圆判据基础之上，以确保系统的稳定性。通过和普通PI控制器相比较，验证了本方案所设计的振动补偿器的有效性。 　　1.引言 　　如今，数字控制器被广泛应用于闭环控制系统中，如自动飞机着陆系统，伺服电机的运动控制以及机械手控制系统等。若数字控制器的采样率较高，闭环控制系统可视为连续体系。在高精度运动的数字控制器中