摘要：针对平面关节型机械手各关节联动的特点，研制和开发了基于PIC16F877单片机和运动芯片LM629的底层控制系统。采用LM629这样的集成运动芯片，简化整个控制系统的硬件电路结构，提高系统的可靠性和控制精度。     关键词：机械手 PIC单片机 LM629 L298N 控制器     引 言 　　平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器