一．PID各参数的作用 　　先谈谈比例作用P, 比例调节器实际上就是个放大倍数可调的放大器，即: 　　△P=Kce 　　式中:Kc---比例增益，Kc既可大于1，也可小于1； 　　e---调节器的输入，也就是测量值与给定值之差，又称为偏差。 　　要说明的是，对于大多数调节器而言，都不采用比例增益Kc作为刻度，而是用比例度来刻度，即δ=1／Kc*100%. 也就是说比例度与调节器的放大倍数的倒数成比例；调节器的比例度越小，它的放大倍数越大，它把偏差放大的能力越大，反之亦然。 　　明白了