数字控制系统能给设计人员带来很多优势，比如它能执行高级运算并降低成本。因此，在执行数字马达控制系统时，数字处理器的选择就成为需要考虑的主要问题。 　　现实世界中的信号在时间上是连续的，而另一方面，信号数字化表示的精密有限，而且采样时间上不连续，因此导致了量化。明显的量化源包括ADC，具有截位、舍入、溢出误差特性的计算引擎以及脉宽调制(PWM)发生器。 　　使用更长字长的ADC可将ADC的量化误差最小化（嵌入式控制器中一般采用的是12位ADC）。另外设计者也需要注意采样多个电流时会产生的误

量化误差的产生    数字控制系统能够为设计人员提供多种优势，如更易于实现高级算法功能、成本更低且性能更稳定等。数字控制器避免了模拟控制中存在的漂移、噪声敏感性以及组件老化等问题。设计数字马达控制系统时需要考虑的主要问题是选择合适的处理器，同时，处理器字长也至关重要。设计人员需要关注定点处理器中定点数表示法引起的量化误差问题。这些误差将会降低控制系统的性能，使设计人员无法最大限度地发挥出高级算法的优势。 图 1  通用数字马达控制系统     图 1 是通用数字马达控制系统的结构简图。算法可