目录 前言 第1章 绪论 1 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 1 1.1.1 机械运动控制系统的定义、由来与内容 1 1.1.2 机械运动控制系统的分类 3 1.2 机械运动控制系统的应用 6 1.2.1 运动规划 6 1.2.2 多轴插补 7 1.2.3 电子齿轮与电子凸轮 8 1.2.4 比较输出与同步跟踪 8 1.2.5 精密探针位置测量 9 1.3 机械运动控制系统中的非线性及其补偿 10 1.3.1 机械运动控制系统中的连续与不连续非线性 10 1.3.2 机械运动控制系统中

1．DSP控制核心 　　美国德州仪器（TI）公司开发的专门应用于电机控制和电力变换控制领域的C2000系列DSP，如TMS320LF2407和TMS320F2812，具有运算快，功耗低，集成度高等特点，在电机控制和伺服系统中的使用非常普遍。特别是32位处理器C28xx系列，在C24x系列的基础上，CPU频率提高到150MHz，增加了一些功能模块，其特点有： 　　1）供电电压降为3.3V（I／0）和1.8V（内核），减小了控制器的功耗。最高频率达到了150MHz，可提供每秒1.5亿次指令（MI

硬件电路可以分为3个部分：主控电路模块、功率驱动模块和位置检测模块。主控电路模块以DSP为核心，外围电路主要包括：调试仿真接口电路、外部存储器扩展电路、串行通信接口电路、CAN总线接口、脉冲量控制接口、模拟量控制接口、数字模拟转换电路和输人及输出扩展借口。功率驱动电路包括逆变器主电路、转子位置检测电路等。位置检测模块主要包括轴角变换器及激磁电源。下面对主要电路进行详细介绍，电路整体方案如图所示。 　　图 数字伺服控制系统总体框图　　  来源:ks99