本实验对象为北京航空航天大学第五研究室研制的磁悬浮控制力矩陀螺（GYRO-II），如图1所示，其转子采用双侧两个永磁无刷直流电机驱动，每侧电机均采用三相Y形联结，额定电压为45V,4极对稀土钴永磁转子，电枢相电阻Rs＝0.2Ω。图2所示为设定转速为10000r/min时（锁定频率为666.7Hz）时，整个锁相环电路在不同频率下的总输出波形，从中可知其电压与频率的关系与式（5－1）完全符合。图3所示为系统锁定在20000r/min时，电机转速随时间变化波形，永磁无刷直流电机锁定在20000r/mi