摘要： 针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列， 然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上， 提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波， 目标获取采用了H IS 模型。在移动机器人满足一定机动的条件下， 较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。 　　运动视觉研究的是如何从变化场景的一系列不同时刻的图像中提取出有关场景中的目标的形状