摘要：介绍了基于AT89C2051微处理器的机器人自定位模块的设计方法。为了解决用到的测程法存在*累计误差的问题,将光电开关测得的信息与电子罗盘测得的角度信息进行融合,提高了定位的精度。通过硬件和软件的设计及具体实现证明了该方法的可行性和很好的鲁棒性。 　　1 引言 　　定位是根据先验的环境信息，结合当前的机器人位置信息以及传感器输入信息，准确地确定机器人位姿的过程。可靠定位是移动机器人研究中备受关注和富有挑战性的一个重要研究主题。 　　机器人定位技术可分为绝对定位和相对定位技术两类,绝对