自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计 [日期：2006-8-15] 来源：电子技术与质量工程  作者：北京航空航天大学 李锡江 刘 荣 张厚祥 宗光华 [字体：大 中 小] 　 1引言     随着机器人技术的发展，高层建筑幕墙自动化清洗成为可能。"复杂弧面幕墙清洗机器人开发"为863计划资助项目，机器人设计任务是清洗位于北京长安街的国家大剧院金属和玻璃顶棚。该剧院地处北京市中心，必将成为北京的标志性建筑之一，加之北方的气候条件恶劣，剧院外露墙面的清洗非常重要。     机器人