摘  要： 在薄壁筒体环缝焊接中，工艺参数以及坡口尺寸的波动都会导致焊接熔透状态的变化。为保证稳定的熔透，需要对焊接熔透状态进行实时检测和控制。针对薄壁筒体环缝TIG焊，建立了基于视觉传感的直接传感法,获取了清晰的熔池背面图像，经图像处理得到了满足熔透要求的熔池背面熔宽范围，并通过自整定PID控制器调节焊接速度，对熔透状态进行自适应控制。结果表明,该方法对熔透状态信号提取可靠，基本消除了熔透状态间接传感法的控制盲区。 　　钨级惰性气体保护焊（TIG焊）由于其电弧稳定、无飞溅、焊缝成形美观等优点