1 引言 　　随着现代工业的迅速发展， 普通的人工劳动力已经不适合强度高、环境恶劣的工作要求。而随着机器人制造水平的提高， 具有高效率、质量稳定、通用性强的机器人已经受到越来越多的青睐，并被广泛应用到柔性制造生产线上。目前， 工业生产中的搬运、焊接、喷涂等繁重工作已经逐渐被机器人所取代，此外，特种机器人在深海探测、消防救灾等领域也得到应用[1].早在20 世纪70 年代，国外一些工业发达国家的机器人就进入了实用化的阶段。经过30 多年的研究应用与改进，目前无论在技术水平方面还是装备数量上，以日