摘要 介绍应用于实时嵌入式控制系统的新型软件Giotto，并应用于工业自主小车的控制系统设计中。Giotto支持控制系统设计的自动化，将与平台无关的功能和时限从与平台相关的调度和通信事件中分离。Giotto基于时间触发的任务调用和模式转换具有可预报性，尤其适合于有硬实时约束的嵌入式控制。　　关键词 Giotto 实时嵌入式控制 自主小车 引 言　　随着计算机技术、控制技术、信息技术的快速发展，工业的生产和管理方式进入了生产自动化、控制智能化时代，特别是分布嵌入式系统的应用，更加需要标准化、实