在谈EPSON陀螺仪之前，先让我们了解一下陀螺仪的原理和历史。     早 期的陀螺仪是一种机械装置，主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内;在通过转子中心轴XX1上加一内环架，那么陀螺仪就可环绕 平面两轴作自由运动;然后，在内环架外加上一外环架;这个陀螺仪有两个平衡环，可以环绕平面三轴作自由运动，就是一个完整的陀螺仪。     图1：陀螺仪结构图     在 现在常见的智能手机、游戏手柄等设备里面的是微机械陀螺仪(MEMS