PID算法，除经典的比例、积分、微分，还包含微分先行，前馈，积分误差限幅，积分饱和限幅等。（不需要使用的参数给0即可） 使用C语言实现（有详细注释），已经封装好。一个函数体加两个结构体（数据与参数结构体）。 可以直接调用函数，调参数即可。

随着深海技术的不断发展，动力定位系统的在海洋工程上得到广泛应用。动力定位系统通过其控制系统驱动船舶推进器来抵消风、浪、流等作用于船上的环境外力, 从而使船舶保持在确定的位置上或沿预期的航迹航行。 船舶动力定位系统表示动力定位船舶需要装备的全部设备，包括动力系统、 控制系统、推进系统三个主要部分，其中，控制系统是整套动力定位系统的核心部分。本论文针对船舶动力定位系统的控制器展开了相关设计研究工作，结合船舶运动特点研究设计混合控制算法，包括经典PID、智能模糊控制算法。船舶检测的位置、艏向信息进