带拖车的移动机器人是一种多车体系统，多车体机器人在运行过程中的控制难度也相应增加。针对带单节拖车的室内配送机器人，研究其运动学模型，提出了一种采用单车体运动学模型控制带单节拖车的配送机器人的控制方案。首先设计了带单节拖车的移动机器人的运动学模型，然后以搭载着ROS(机器人操作系统)的车载MiniPC作为上位机，STM32F103作为下位机，完成了对带单节拖车的室内配送机器人系统的设计与搭建，实现了机器人的自主运动控制。实验结果表明，该控制系统在室内直线走廊与“T”字形走廊都可以很好地兼顾到拖车部