针对具有恒定速度参考状态的嘈杂通信环境，提出了连续时间双积分器多智能体系统的领导者遵循共识控制。 团队中的每个跟随者（如果此跟随者可以访问领导者）都会不准确地测量其邻居的位置和领导者的位置，从而测量的位置会被噪音破坏。 先导的恒定速度是先验的。 基于代数图论和一些随机工具构造共识协议。 对于固定拓扑和交换定向拓扑，都导出了确保均方跟踪一致的条件。 最后，为了说明所提出的方法，进行了一些数值模拟。