针对常规自适应网格多模型滤波方法存在的模式跟踪能力不强，在系统模式 发生大幅度跳变时，滤波模型集难以快速适应模式变化，容易出现模式跟踪失败 的问题，模拟生物免疫系统识别抗原的原理，提出一种新的多模型滤波方法．该 方法在原有算法基础上，增加了一个监测模型集来随机探测当前模式的分布信息， 并对滤波模型集的适应过程进行引导和纠偏．仿真结果表明该方法能够获得更好 的模式跟踪能力